Bag-ohay lang, usa ka kustomer ang mikonsulta sa JSR Automation bahin sa mga encoder. Atong hisgotan kini karon:
Ang Yaskawa Robot Encoder Error Recovery Function Overview
Sa YRC1000 control system, ang mga motor sa robot arm, external axes, ug positioner adunay mga backup nga baterya. Kini nga mga baterya nagpreserbar sa datos sa posisyon kung ang kontrol nga gahum gipalong. Sa paglabay sa panahon, ang boltahe sa baterya mikunhod. Kung kini nahulog sa ubos sa 2.8V, ang controller mag-isyu sa alarm 4312: Encoder Battery Error.
Kung ang baterya dili mapulihan sa oras ug magpadayon ang operasyon, ang data sa hingpit nga posisyon mawala, nga magpahinabog alarma 4311: Encoder Backup Error. Niini nga punto, ang aktuwal nga mekanikal nga posisyon sa robot dili na motakdo sa gitipigan nga absolute encoder nga posisyon, nga mosangpot sa positional offset.
Mga Lakang aron Mabawi gikan sa Encoder Backup Error:
Sa screen sa alarma, pindota ang [RESET] aron malimpyohan ang alarma. Mahimo nimong ibalhin ang robot gamit ang mga yawe sa pag-jog.
Gamita ang mga yawe sa pag-jog aron ibalhin ang matag axis hangtod nga kini mohaum sa pisikal nga zero-point nga marka sa robot.
Girekomenda nga gamiton ang Joint coordinate system alang niini nga pag-adjust.
Ibalhin ang robot sa Management Mode.
Gikan sa Main Menu, pilia ang [Robot]. Pilia ang [Zero Position] - Ang Zero Position Calibration screen makita.
Alang sa bisan unsang axis nga naapektuhan sa encoder backup error, ang zero nga posisyon ipakita nga "＊", nga nagpaila sa nawala nga datos.
Ablihi ang [Utility] menu. Pilia ang [Fix Backup Alarm] gikan sa drop-down list. Ang screen sa Backup Alarm Recovery moabli. Pilia ang axis aron mabawi.
– Ibalhin ang cursor sa apektadong axis ug pindota ang [Select]. Usa ka dialog sa kumpirmasyon ang makita. Pilia ang "Oo".
- Ang hingpit nga datos sa posisyon alang sa pinili nga axis ibalik, ug ang tanan nga mga kantidad ipakita.
Adto sa [Robot] > [Karon nga Posisyon], ug usba ang coordinate display ngadto sa Pulse.
Susiha ang mga bili sa pulso alang sa axis nga nawad-an sa iyang zero nga posisyon:
Gibanabana nga 0 ka pulso → Kompleto na ang pagkaayo.
Gibana-bana nga +4096 ka pulso → Ibalhin kana nga axis +4096 ka pulso, dayon ipahigayon ang indibidwal nga zero position registration.
Gibana-bana nga -4096 ka pulso → Ibalhin kana nga axis -4096 ka pulso, dayon ipahigayon ang indibidwal nga zero position registration.
Human ma-adjust ang zero nga mga posisyon, patya ug i-restart ang kontrol sa robot
Mga Tip: Mas Sayon nga Pamaagi para sa Lakang 10 (Kung Pulse ≠ 0)
Kung ang kantidad sa pulso sa lakang 10 dili zero, mahimo nimong gamiton ang mosunud nga pamaagi alang sa dali nga pag-align:
Gikan sa Main Menu, pilia ang [Variable] > [Current Type (Robot)].
Pagpili ug wala magamit nga P-variable. Ibutang ang coordinate type sa Joint, ug isulod ang 0 para sa tanang axes.
Para sa mga wasay nga nawala ang zero nga posisyon, i-input ang +4096 o -4096 kung gikinahanglan.
Gamita ang [Forward] key aron ibalhin ang robot sa P-variable nga posisyon, dayon ipahigayon ang indibidwal nga zero position registration.
Tungod sa mga problema sa lengguwahe, kung wala kami klaro nga nagpahayag sa among kaugalingon, palihug kontaka kami alang sa dugang nga panaghisgot. Salamat.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #weldingrobot #JSRAutomation
Oras sa pag-post: Hun-05-2025
